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刘备等人在刘焉府上住了好些天，有探子前来报告，说黄巾贼将领程远志率领五万兵马进犯涿郡。刘焉便命令邹靖带着刘备、关羽、张飞三人，统领五百士兵，前去迎击敌人。
刘备他们欣然领命，带着军队前往，一直来到大兴山下，与黄巾军碰上了。
黄巾军的士兵们个个披头散发，头上都绑着黄巾。
当下，双方军队摆开阵势，刘备骑着马出阵，左边是关羽，右边是张飞。刘备挥动马鞭，大声骂道：“背叛国家的逆贼，还不赶紧投降！”
程远志一听，气得火冒三丈，立刻派副将邓茂出战。张飞手持丈八蛇矛，直接冲了出去，手起矛落，一下子就刺中了邓茂的心窝，邓茂翻身从马上摔了下来。程远志见邓茂被杀，拍马挥刀，直扑张飞。关羽挥舞着大刀，骑着马飞速迎了上去。程远志看到关羽，心里顿时一惊，还没来得及做出反应，就被关羽手起刀落，砍成了两段。后人写诗称赞张飞和关羽道：英雄露颖在今朝，一试矛兮一试刀。初出便将威力展，三分好把姓名标。
那些黄巾军士兵见程远志被斩杀，纷纷放下武器逃跑。刘备指挥军队乘胜追击，投降的人数都数不过来，他们大获全胜后返回。刘焉亲自出城迎接，犒赏了军士。第二天，刘焉收到青州太守龚景送来的文书，上面说黄巾军把青州城围困得厉害，城池眼看就要被攻破了，请求支援。刘焉和刘备商量对策。刘备说：“我愿意去救援青州。”刘焉便让邹靖率领五千士兵，和刘备、关羽、张飞一起，前往青州。黄巾军看到救援的军队来了，便分兵与他们混战。刘备这边兵力少，抵挡不住，只好后退三十里，安营扎寨。
刘备对关羽和张飞说：“敌人多，我们人少，必须想出奇兵，才能取胜。”于是，他分派关羽带领一千士兵埋伏在山的左边，张飞带领一千士兵埋伏在山的右边，约定以敲锣为信号，一起出击接应。第二天，刘备和邹靖带领军队擂鼓呐喊，向前推进。黄巾军迎战，刘备就带着军队假装后退。黄巾军乘势追击，刚过山岭，刘备军中一起敲响了锣，左右两边的伏兵一起杀出，刘备指挥军队转身再次杀了回去。三路军队夹击，黄巾军大败。他们一直追到青州城下，太守龚景也率领民兵出城助战。黄巾军被打得落花流水，被杀了很多人，青州之围就这样解除了。后人写诗称赞刘备道：运筹决算有神功，二虎还须逊一龙。初出便能垂伟绩，自应分鼎在孤穷。
龚景犒赏完军队后，邹靖打算回去。刘备说：“最近听说中郎将卢植和贼首张角在广宗交战，我以前曾拜卢植为师，想去帮助他。”于是，邹靖带领自己的军队回去了，刘备和关羽、张飞则带着本部五百人前往广宗。到了卢植的军营，他们进帐行礼，详细说明了来意。卢植非常高兴，把他们留在帐前听候调遣。
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